• bio-inspired robotics방향으로 인치웜 로봇을 설명하는 것이 좋을 것으로 보임
• 기존의 base가 fixed되어있는 에어리얼 메니퓰레이터의 경우에는 여러 task측면에서의 제약이 존재한다. 이에 따라 움직이는 새로운 메니퓰레이터를 제안한다.
• 팔레트론의 소개를 하나 넣을 것. 우리의 경우 아래의 팔레트론이라는 Fully-Actuated Drone을 기반으로 roll과 pitch가 0도를 유지하면서도 이동이 가능한 플랫폼을 이용한다. → 이덕분에, 매니퓰레이션을 하는 과정에서 병진 이동이 있더라도, 원치않는 E.E.의 움직임을 발생하지X
• 이때, 인치웜 로봇이 움직임에 따라 발생하는 CoM bias의 경우에는 위의 시스템에 원치않는 외란(Torque)를 인가하게 되고, 이는 undesired motion으로 표현됨에 따라 이동과정에서의 E.E.의 웜치않는 움직임을 발생시키게 된다.
• 이에 따라, 본 발표에서는 이러한 CoM의 bias를 제거하기 위한 Estimation전략을 제안하려고 한다

내가 해야하는 추가사항 및 전략적 서술 방식

• 에어리얼 메니퓰레이팅의 경우, 물건을 조종하는 즉, x,y방향의 CoM bias가 발생하는 순간은 near Hovering 순간으로 z의 이동은 거의 제안되어있는 상태라는 특성을 띈다.
• 그리고, 물체를 메니퓰레이팅한 이후부터는 x,y 방향의 CoM bias는 거의 발생하지않고 z방향의 CoM bias로 인하여 이동과정에서의 undesired torque가 인가되기 시작한다.
• 이에따라 estimation을 에어리얼 메니퓰레이션의 특성을 기반으로 두가지의 phase로 나누어 해석하는 전략을 취하려고 한다.

그렇다면, 무엇을 지금 현재 시스템에서 추가해야하는가?

• 현재에는 x,y,z방향에 대한 모든 CoM을 하나의 장에서 이야기를 하고 있다. 이에따라 PSD까지의 증명이 가능한 상태이다. 왜냐하면 외적하는 과정의 skew-symmetric matrix의 rank가 2임에 따라 PSD까지가 최대이다. (이는 near Hovering 과정에서 발생하는 Z방향의 CoM의 영향의 미미함으로 인해서 한 텀이 0이 되는것에서 기인한다.)
• 그러나 만약, x,y방향에 대한 경우로 크기를 2by2로 줄인다면? rank가 2개 인경우는 full-rank에 경우임에 따라 PD를 증명이 가능하다. 그리고 그 이후에는 Z축방향에 대한 추정을 진행하면 되는데 이 과정의 경우에는 위에서 말한 에어리얼 메니퓰레이션의 특성을 기반으로 두가지의 phase로 나누어 해석을 기반으로 한다면 충분히 서술이 가능하다!!
• 이 파트에서 아직 Z축에 대한 정확한 추정방식은 고안되지않았지만 현재는 기존의 DOB루프가 이를 막아주고 있다.
• 또한 우리가 Z축에 대한 정확한 추정이 안된더라도 큰문제가 아니다! 왜냐하면 우리는 지금 Hovering 경우에 대한 순간으로 해석을 진행하고 있기때문에 이에 대한 외력발생이 거의 존재하지 않기 때문이다.