Hardware 기능

• 본 장치는 중심레일을 기점으로 사용자에게 힘을 가하는 운동부와 인공적인 부하를 만들어 내는 제어기부분으로 나눌 수 있다.
• 운동부의 경우, 중심 레일과 봉 사이 load cell 이 부착되어 있으며 이를 통하여 사용자에게 가해지는 힘을 추정한다.
• load cell에서 측정되는 값은 아래에 따라 전개되어 사용자가 느끼는 힘을 추정한다

가정)

• load cell의 변형은 무시한다.
• 레일은 고정지지로 가정한다.

레일을 원점이라고 한다면,

이므로

이라고 치환한다면,

으로 표현할 수 있다.