2. 새를 모방한 픽앤플레이스 궤적생성

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내가 이용가능한 주제이자 분야

HW : Fully multi-copter / robot arm

SW : MPC / ML

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manipulator의 움직임에 대해 경직된 조작을 진행하고 있다(딱딱한 궤적)
새를 모방하여 민첩한 움직임을 한 경우는 존재하지만, MPC를 활용해 동역학을 고려한건 없음

→ Fully multi-copter라는 장점을 살려 pick-and-place에 대한 안정성을 지니는 제어기를 설계

Note* 이과정에서 Moving based robot arm이 필요한지는 논의가 필요함.

이분야에 대한 가장 최고 권위적인 논문은 아래이다.

→ 이 논문은 3년전 논문이고, 소프트 그리퍼를 활용하여 잡는 것에 대한 모티브를 제안한 논문이다.

→ 이논문은 지금기준 3개월전정도의 논문이고, 3년전 논문에 대한 문제를 해결한 논문이다.

→ 이 논문은 여러 물체에 대하여 소프트 그리퍼로 잡기 위한 궤적을 직접 구한 논문이다.