안정성 부분

• J의 off-diagonal term까지를 포함한 전개방식을 고려해볼것 → 그냥 J로 들고가서 PD를 보이는 방법

• 유도과정에서 nominal model은 $\bar {*}$ 로 쓰기

• $p_{c,xy}$ 보다는 horizontal plane이라는 느낌으로 $p_{c,h}$로 서술하기

• fx, fy에 작은 $\delta$ 만큼이 인가되었다고 적고, 그 다음에 나중에 제거하는 방법으로 서술 도전

  ⇒ fx, fy의 norm이 아주작은값으로 delta내에 어쩌구 blabla ~ 서술 방법으로

• Z방향도 각도 약간있어도 cos이라 근사하면 mg로 변환가능하다 → 이렇게 fx,fy term 생성

발표자료 부분

• 앞 인트로 부분의 예시 설명할때 키워드 형태로, 영상과 gif를 이용
• 각 슬라이드에 제목을 추가하길 권고
• 전체적인 흐름도 설명할때, 1,2,3 이라는 번호 붙여서 움직이는 걸 보여주는 것이 좋음 e.g. catch object 수준으로만 서술 → 추가적으로 큰 phase 2개를 선으로 나눠 설명하면 더 좋지않을까라는 의견도 존재
• Drone의 경우에는 xy, z에 대해서 한번에 추정하는것이 애초에 불가하다(웨이터로 설명)
• 우리들의 강한 가정은 아래와 같다. 이를 명심할 것

1. CoM은 매우 느리게 움직이는 구조이다.
2. Hovering을 하는 상황에 대해서만 PD를 만족한다 → 그와 함께 우리는 Fully-actuated이므로 자세 0
3. 전체 시스템은 PSD이지만, 우리의 Aerial Manipulator의 특성에 따라 두가지로 나눠 해석이 가능