2023/06/21

포스터 세션에서 얻은 것

  1. 모바일 로봇 도킹을 위한 저전력 블루투스 기반 유도 알고리즘 도킹 스테이션의 유도 알고리즘을 블루투스를 활용하여 하겠다 -> 라이다,카메라 이용안함 AOA (Angle of Arrival) 여러 안테나의 차이로 안테나와의 각도를 산출함 (RSSI) 신호의 세기 측정 -> dB로 나옴 -> Moving average filter 이용

  2. 관성센서 신호만을 활용한 종•횡방향 도로 노면 관측기 설계 관측기를 설계하여 차량의 IMU로 바닥의 노면을 추정-> 칼만필터 virtual Measurement -> 오르막길같은 저주파대역을 가져야 함 -> LPF -> observerbillity를 만족시킴 carsim -> 자동차 시뮬레이션

  3. 자율 이동 로봇의 야외 경사로에서 위치 추정 기법 자율이동 로봇(AMR - autunomous mobilie robot) 위치추정 기법 -> AMCL(adaptive monte carlo localization) IMU, 라이다, GPS 등을 퓨전해서 파티클 필터를 기반으로 확률적 위치를 추정하는 방식

    →바퀴의 엔코더의 슬립 문제를 IMU센서와 퓨전하여 이를 보상하겠다

  4. 회전형 2단 도립진자의 구조 제안 및 swing-up 제어 타이밍 벨트와 풀리로 백레쉬를 막을 수 있음 LW-RCP02라는 걸로 컴터상 시뮬링크로 계산해서 제어가 가능함 double reduction구조로 감속비를 높이면 엔코더 성능을 올릴 수 있다

    Note* 엔코더상의 0은 그냥 진자상태 PI 지점을 0으로 하는게 좋다 2자유도 제어 feed-forward feed-back 둘다 섞은 시스템으로 이용한다

2023/06/23

포스터 세션에서 얻은 것