Timeline

• [x] [1월 1일] 유진 → 논문 플로우

• [x] [1월 2일] 한륭 → 논문 플로우 검수

• [ ] ~~[1월 2일] 교수님 연락 ⇒ 금요일 즈음에 논문 플로우 관련 회의 가능할까요?~~

• [ ] [1월 3일] 랩미팅, 교수님 회의

• [ ] [1월 4-5일] 유진 → 논문 작성

• [ ] [1월 6-7일] 한륭 → 논문 번역

• [ ] [1월 8-10일] 유진 → 논문 최종 검수

• [ ] [1월 10일] 중간 컨펌? 제출?

• [ ] [1월 13-14일] 유진한륭 출장

• [ ] [1월 15일] Deadline!!!

Paper

Title candidates

1. Online(Dynamic) CoM Estimation of Aerial Inchworm Robot for Stable Flight
2. Aerial Inchworm robot system ←“System”이라는 것을 강조해야 하지 않을까
3. (DOB가 더 강조되어야 할 것 같긴 함. 다른게 뭐 없을까)

Keywords

• 5-10개. IFAC official keyword list 참고.
• My idea

Chapters

1. INTRODUCTION
2. THE AERIAL INCHWORM ROBOT PLATFORM
   1. (대안)HARDWARE DESIGN
3. CONTROLLER DESIGN ****
   1. (대안)DOB BASED COM ESTIMATION
4. CONCLUSIONS
5. REFERENCES

• References

I. INTRODUCTION

문제상황 : 기존의 Aerial Manipulator는..

• Payload 한계 [ref!]로 인해 충분한 Workspace를 지닌 Manipulator를 장착하기에 한계성
• 시스템 전체의 CoM의 변화를 가져오는 Manipulator의 Versatile capability 는 비행안정성을 저해

해결방안 : 이에따라 본 연구는

• Fully-actuated multirotor[ref!] 위에서 기동하는 과정에서 자유자재로 base의 위치를 바꿀 수 있는 Inchworm robot[ref!] 형태의 Aerial Manipulator를 제안한다.
• DOB를 활용한 CoM추정기를 통한 상태업데이트로 시스템을 CoM의 변화에 대해서도 강건한 비행안정성을 가지도록 설계

1. Inchworm robot[ref!]은 Fully-actuated multirotor[ref!] 위에서 기동하면서 많은 이점을 얻을 수 있음(Aerial manipulator로서). 따라서 본 연구에서는 안정적인 Aerial inchworm robot 시스템의 개발을 목표로 함.
   1. Multirotor의 Payload 한계 [ref!]
   2. Manipulator의
      1. Workspace (expeded by moving itselves base platform)
      2. Versatile capability (upper, lower, multiple) [ref!]
2. 여기서 Inchworm robot의 locomotion으로 인한 Multirotor의 CoM(center-of-mass)가 변화하는 문제가 발생.
   1. 멀티로터 시스템은 질량 중심 변화로 인해 비행 성능 저하 및 불안정성을 야기. [ref!]
   2. 특히나 이 인치웜은 지속적으로 멀티로터의 CoM을 변화시키기 때문에 실시간 추정이 요구됨.