교수님 미팅 결과

• 논문이 PD 컨트롤 같은 MPC 같은 비스무리한 뭐시기였군요

• Feedback linearization 할 때 MCG + SEDA 로 해서 최종 커맨드가 $\theta_{motor}$ 가 나오게 할 것

  ⇒ 사실이미함

• Ref.1 논문에서 제시한 MPC Structure의 정합성을 Ref of Ref[20-22] 를 보며 확인할 것

  • 예측 모델이 전역적으로 동일함 (등가속모델)
  • MPC의 결과가 PD스러운 무언가가 나오는게 맞는지.

• Contribution이 SEA의 Oscillation을 줄이기 위해 댐퍼 달았다 정도가 될지도 모름

  • 그러니까, SEA에 댐퍼를 달았을 때, 서보의 딜레이 및 Shift에도 불구하고 성능 및 안정성이 확보되는것을 보여야 함 ⇒ nyquist Plot을 그려라?

• 뭣보다, 빨리 실제 하드웨어를 돌려봅시다

Reference 20