<aside> 💡 For GITHUB commit name: experiment0626_PID_1Link $ git checkout 어쩌저쩌
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theta_cmd: 0, 20, 40, 60, 80 (10초에한번씩 넘어감)
test_msg.data[0] = theta_ref[0]; test_msg.data[1] = theta_meas[0]; test_msg.data[2] = q_meas[0] - theta_meas[0]; test_msg.data[3] = q_meas_dot[0];
https://kr.misumi-ec.com/vona2/detail/221000019814/?rid=rid3_detail_5_221000019814
test_msg.data[0] = theta_ref[0]; // (a.k.a.) q_command test_msg.data[1] = theta_phi[0]; // 제어기가 만들어낸 추가 theta test_msg.data[2] = theta_cmd[0]; // 최종적으로 가해지는 dyn theta test_msg.data[3] = q_meas[0] - theta_meas[0]; // 스프링 변위 test_msg.data[4] = theta_ref[0] - q_meas[0]; // 제어 오차 test_msg.data[5] = q_meas_dot[0];