asymptotically stable

  test_msg.data[0] = q_ref[0]; // 레퍼런스
  test_msg.data[1] = q_cmd[0]; // 어드미턴스 통과 레퍼런스
  test_msg.data[2] = q_ref[0] - inch_joint->q_meas[0]; // q 에러
  test_msg.data[3] = inch_joint->q_meas[0] - inch_joint->theta_meas[0]; // phi
  test_msg.data[4] = theta_cmd[0]; // 서보커맨드
  test_msg.data[5] = inch_joint->theta_meas[0]; // 실제 서보앵글

노 Spring 영역 센싱 되나 확인

• 덜거덕덜거덕!

Just PID (Cmd= 45도)

• P=1
• P=2
• P=2 D=0.01

PID + Feed Forward(Cmd= 45도)

• P=1

어드미턴스

P=1에 Feedforward 고정

• 0.1, 0.5, 0.5
• 0.05, 0.2, 0.5
• 0.05, 0.2, 0.5 + 곰곰 곤약젤리

<aside> 💡 servo cmd, meas 위상이 항상 뒤집어짐

</aside>

• 다같이실험 Happy Happy

By Choi