Todo List

  1. Yaml로 Parameter 묶어서 launch파일에 뿌리기
  2. Admittance CK 구현
  3. Manipulator Stop 버튼
  4. FAC_MAV 코드고치기
    1. 뭐고치지
  5. NumDIFF 고치기
  6. 컨트롤러 고쳐보면서 Tuning parameter좀 건드려보기 (tracking perform 올려보기….)
    1. $\theta = q+\frac{1}{k}[M(q)v+C(q, \dot{q})+G(q)]+추가[c\dot{q}-c\dot{\theta}]$
    2. I gain을 도입해볼까..
  7. F_ext 튜닝 (싸인파로 돌리면서!)
  8. 어드미턴스 튜닝 갈갈갈갈
    1. 세츄레이션!
  9. 짐벌링 현실에서 구현테스트

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0번: sin t

1번: numdiff(sin t)