<aside> 💡 첫 짐벌링 성공 002ba23

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Experiment

Palletrone 이거 쓰면 편하대

palletrone_ssh.sh

Todolist

  1. 누크 구축

    ros1

    git pull apisat

    arduino / dynamixel

    arduino → 납땜

  2. New 가벼운 베이스플레이트? → 륭꺼

  3. 코드적으로 할일

    1. launch file 묶기 (억까없으면좋겟다…)
    2. 짐벌링 토픽으로 바꾸기
    3. data logging.cpp를 새로 만들기
      1. global EE ref
        1. 짐벌링일때랑 아닐때를 모두 포함하는
      2. global EE cmd
      3. global EE meas
      4. F_ext
      5. phi from encoder
      6. tau_ext
        1. 이거는 raw data랑 filtered data가 모두 있으면 좋겠네요
    4. 어드미턴스 튜닝
      1. tanh
      2. dead zone
      3. D, K parameter
    5. 오토캘리브레이션 구현

  4. 구체적인 실험 셋팅 생각하기

  5. 샹유 기다리기 또는 교수님께 징징대기 → 륭꺼

Untitled

월요일에 할 거

  1. 238에서 F_ext 및 Admittance 잘 될때까지 개같이 피팅
  2. rosbag : .cpp, .m 구축