20240906_Inchworm_SmallBirdDrone.pdf

세욱 Application :

내년에 재료비 이슈가 있는데, Resource 분산이 싫어서..

교수님 생각하신 것 : 인치웜 하드웨어 공유로, 각각의 Branch 수행

유진 Application :

영인현민 도킹메커니즘 잘되어있으니까 써도 되고

그 이후의 상위단에서 더 창의적인걸 하는게 좋지 않을까

인치웜 쪼인트 뭐쓸지

Rigid는 아예 Out of option

Backdrivability가 아예 안나오니까, 부서질거에요.

Passive한게 좋을 것 같아요.

TOrque based compliance → 고중량 → 드론은 저중량 필요 → 가벼운 어드미턴스 → SEDA

교수님 생각하신 것 : 드론 사이 로봇팔 Feedback linearization = MDK 를 보고 계심

더 다른 좋은 아이디어 있으면 고민 좀 해봐요.

ex. Aerual purching (새가 나무 위에 매달려 있는것) 드론이 날면서 바람때문에 달랑달랑거리는데 그걸 로봇팔이 외부 잡아서 버티는거