20240927_Inchworm_SBD.pdf
- 힘 추정 별로 안중요한거 아닌가??
- Aerial Docking 을 하고싶음!
- 드론과 매니퓰레이터는 따로 dynamics를 구성하는것이 나을 듯 (그냥 교수님의 스쳐지나가는 늬앙스의 의견)
- 근데, Hybrid Force Position Contrl을 할 때, 왜 Force Estimation이 중요한가?
- 뭔가 많은 말이 있었지만 일단 정리하자면,
- Kroc한정, 정밀도이슈는 크지 않을지도? 중력 보상 못해서 움직이다가 퍽 떨어져도 그게 크리 문제는 아닐거같다
- 자벌레가 공중에서 기어다니는것만 하더라도 센세이션이고!
- 이것들 하는데에 아주 정밀한 모션 제어가 필요하진 않을 것 같다
- 그냥 어거지로 도킹 하고, 나머지는 드론의 힘을 믿어도 괜찮지 않나! (드론이 고도제어 잘 한다는 가정 하에)
3줄요약
- 멍청한 Inchworm이
- 똑똑한 Drone 위에서
- 걸어다닌다.