XC330 사용

Wizard 사용 (workbench는 아직)

Position control ⇒ 쁠마 10 (Dynamixel 단위)

20241016_positioncontrol.png

Current based - default gain(2100 1900) ⇒ 쁠마 5~10

20241016_CBPC.png

Current based - half gain (P, D) ⇒ 쁠마 15

20241016_CBPC_halfgain.png

Current based - quarter gain (P, D) ⇒ 쁠마 20

20241016_CBPC_quartergain.png

여기가 PD 각각 500 475

Current based position control

PD : 210 190 ⇒ 쁠마 50 (7deg)

20241016_165305.png

20241016_170308.png

210190.mp4

PD : 42 38 ⇒ 영상

4238.mp4

PD : 21 19 ⇒ 지 포지션 못 잡음 쁠마 250 (몇십deg)

20241016_165620.png

PD : 105 95 ⇒ 히스테리시스 쩌네 쁠마 75

20241016_165829.png