20241018+4_Inchworm.pdf
뚣뚝 끊기는것 → 115200 낮죠
xc position도 눌리는것
2xc current 안되는거
kros
→ 논문을 2주 안에 써야 하는거구나.
→ 주제 : 인치웜+드론
agenda 2개
- 하드웨어 얘기로, 새로운 Aerial manipulator
- Random position으로 갔을 떄, localization. Inchworm의
ex. CoM이 여기로 바뀌었으니까, 인치웜은 여기 정도일꺼야!
- 인치웜 너무 멀리가면 드론 무너지잖아요. DOB로 잡았다는 얘기!
- 혹은, DOB based로 CoM을 빠르게 Update!! (자기전에 생각하심)
idle한 position을 미리 업뎃해놓고,.. 등등
제어 이론 agenda
CoM estimator + controller의 overall stability
CoM 추정 중 Transient 과정 → DOB 많이 일해