유진이는 그대로 가서 CoM 하세요.

한륭이는 할 수 있을 것 같아요! 하고 싶으면 하세요! MPC+NeuralODE

한륭이는 시간 1년, 캡디(논/작), SCI 내세요!

드론의 만악의 근원은 CoM shift ← Ext_torque(gravity) 현재는 allocation에서 CoM 업뎃 → Saturation은 해결못하자나?!

CoM position을 geometrical center에 놓으면 되는거 아니야?

교수님 fail-safe 연구 참고하세요.

하드웨어 자체적으로 CoM 맞추는 연구도 괜찮을것같아요

여전히 MPC에 관심이 있다면? 하세요!

뭔얘기한거지

한륭이가 뭘 academic contribution으로 가져가야할지 고민해야 해요.

momentum based observer

• LQR 같은거같아여
• M matrix의 offdiagonal term이 고려되는거같죠?

실험에 대한 아이디어가 나올 수도 있을 것 같아요. offdia-term이 극한으로 커지는 상황

연말 안으로 fix하고 가는거 추천합니다.

뉴비 팀 분류 :

1. Neural ODE
2. 영상기반 객체인식 : Yolo2
3. ⇒ 하다가, 유진이 인치웜 물려주면 되죠.
4. ⇒ 한륭이는 팀원 필요하면 말하세요.

슬슬 팔레트론의 시대가 저무는군요. 이제는

1. 유디니 Aerial manipulation → BRL (SEDA얘기마니하고잇어요.)
2. 질량중심 추정 → 인치웜 → 나중에 유진이 다음 topic 생각해보세요. (나중에)

로봇팔 끝에 프로펠러 달아버릴까?

우리 강점이 하드웨어긴 한데, 힘두러서.

누구라도 인정할수잇는 contribution을 잡는게 내 스타일이에요!

협동운동 : Nonslippery 조건을 찾기위한 boundary condition을 만족하는 controller(optimal)와 estimator ⇒ cf. MPC가 좋겟네여!

정해주는게 좋아요? 자유를 주는게 좋아요?