20241230_Inchworm.pdf


Flow line

  1. Aerial inchworm robot을 쓰면 좋은게 많아요!
  2. 근데 드론의 CoM shifting 야기.
  3. DOB로 CoM 추정하고, update할거임.

우리의 좋으 점은 베이스 조인트가 어디에 있는지 정확하게 모르는 것입니다. 만약 모델을 정의하고 서술 할 수 있다면 굳이 이래야할 필요성이 없습니다.

→ 그렇다면 왜 인치웜인가?

→ 인치웜은 택배랑 다르게 계속해서 COG를 바꾸려고 하는 놈이니 실시간 추정이 필요하다

→ 그러니까 DOB같은 걸 잉요해서 추정을 하는 거죠 → 최종적인 목적은 DOB의 기여정도를 추정을 통한 업데이트로 줄여나가는 것입니다.

차편, 숙박 등등 장바구니 담아놓고 거기 가서 결제 → 국내 7만원

거기 가서 내 이름 쓰고 오지 말아요.