https://www.youtube.com/watch?v=rTE3uI81JDg
GitHub - Ryung-coding/Self-Balancing-Bicycle: Self Balancing Bicycle 작동코드 / NUCLEO F401RE 이용
이번 임베디드 시스템 프로그래밍 기말 텀프로젝트에서는 기존의 Self Balancing Bicycle과 차별화된 방식을 적용하여 자가균형 자전거를 직접 설계하고 제작하였다.
대부분의 기존 연구에서는 Moment Wheel(회전 추) 방식이 주류이나, 본 프로젝트에서는 사람이 핸들을 조작해 균형을 잡는 원리와 유사하게, 핸들링을 통한 자세제어를 시도했다. 즉, Moment Wheel 없이 핸들링(조향)만으로 자세를 잡는 것을 목표로 하였다.
