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본 메뉴얼은 2026.01.28 기준으로 ROS2 humble / Ubuntu 22.04에서 제작되었으며 저작권은 륭에게 있음을 알립니다.
추가적으로, 본 메뉴얼은 기본적인 경로위치, 파일 여는법 및 실행법 등 우분투의 기본적인 운영법은 담고 있지않으니 이부분은 직접 깨우치셔야합니다.
개발자의 길이라 생각하고 열심히 알아두시길 바랍니다.
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본 메뉴얼은 PALLETRONE 펌웨어와 캘리브레이션 파일이 존재한다는 가정하에 환경설정에 대한 가이드를 제공합니다. 아래의 파일은 new PALLETRONE 이전의 기준에 맞춘 예전 파일이니, 아래의 파일은 깃허브를 참고하시기 바랍니다.
https://github.com/SEOSUK/PX4-Modifying-Lattepanda
https://github.com/SEOSUK/PX4-Modifying
메뉴얼은 크게, 펌웨어를 올리고 전체 조종을 하기위한 Ground Station과 실제 PALLETRONE에 부착된 LATTEPANDA 부분으로 나누어 설명됩니다. 아래에서는 Ground Station ⇒ (G) / LATTEPANDA ⇒ (L)으로 명시할 예정이니 헷갈리지 말길!! 기도합니다.
시작에 앞서 결론부터, 각 G와 L에 설치되어야하는 패키지 및 프로그램을 정리했습니다.
px4를 다루는 프로그램은 크게 QGroundControl와 Mission Planner가 있습니다.
그러나 QGroundControl과 달리, Mission Planner의 경우 Linux 환경에서 구동할 수 있는 형식으로 배포되지 않습니다. 따라서 exe 실행 파일을 구동하기 위한 mono라는 프로그램을 설치해 주어야 합니다. (쌉 귀찮으니, 우리는 QGC를 메인으로 삼고 갈것입니다!! 조사하다 Mission Planner보면 빠르게 손절하세여)
아래의 링크에 들어가셔서 메뉴얼을 보고 까는 것을 추천, 아래 코드는 옮겨온 것의 일부입니다.
Download and Install | QGC Guide
//QGC를 깔기 위한 준비세팅 파트
sudo usermod -aG dialout "$(id -un)"
// 현재 사용자(id -un)를 dialout 그룹에 추가 → 시리얼 포트(USB-TTL, Pixhawk 등)에 접근 권한
sudo systemctl mask --now ModemManager.service
// ModemManager 서비스를 지금 즉시 끄고, 부팅 때도 절대 안 켜지게 막음
sudo apt remove --purge modemmanager
sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y
// QGroundControl에서 사용하는 비디오 스트림/코덱 관련 gstreamer 플러그인 설치
sudo apt install libfuse2 -y
// AppImage 실행에 필요한 FUSE 라이브러리 설치 (AppImage 마운트해서 실행하려고 필요)
// 만약 있는 상태 환경에서 한다면 필요없음! 그냥하길 추천
sudo apt install libxcb-xinerama0 libxkbcommon-x11-0 libxcb-cursor-dev -y
// QGroundControl GUI가 뜰 때 필요한 X11 관련 그래픽/입력 라이브러리 설치
위의 구문들을 실행했다면, 이제 AppImage를 다운받아 프로그램 설치 준비가 끝난것입니다. 아래와 같이, 이미지파일을 링크에 들어가 다운 받고, 실행하면 됩니다.
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파일명이 다를 수 있으니 체크!필수!
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