오랜만에 간 학회에 설레서 너무 많은걸 들고왔답니다~ 맛돌이들은 표기해놨으니 공부해보자!
시간지연과 외란을 갖는 2-자유도 헬리콥터 고정시간 예측기반제어
비정합 외란조건에서 고차 상대차수 같는 쿼드로터 제어
쿼트로터는 위치랑 자세제어에 대한 응답성이 다름
이에 맞게 DOB를 병렬로 위치랑 토크에다가 Cut-off 다르게 주겠다는 아이디어 (성능은 비슷;)
바람 외란환경에서 쿼드콥터 강건비행을 위한 하이브리드 제어기
FL로 선형화한걸로만 제어를 하는 경우에는 모델오차로 인해서 offset이 발생(I-control 없다고 가정)
이때 모델 불확실성으로 정상상태 에러 증가하므로 RL을 병렬로 붙여서 off-set을 잡겠다는 아이디어
관절토크를 고려한 방향별 힘 조작 방법 제어
Redandancy가 있는 시스템에서 null-space제어방법 다양하게 제시 DFM TM TAD 3가지 비교
효율적인 경로추종을 위한 장애물회피 CBF
아주 깔끔한 CBF의 예시로 부딪히는거 막는 방식으로 제어 진행
역모델 학습기반 강인튜브모델 예측제어
tube-MPC에다가 학습을 하겠다는건데 불확실성 term을 역함수로 학습시켜서 나아지게 하는방식
역모델을 해야하는건 이러면 입력은 일단 넣고 그 응답만 봐서 한번에 가능 (그게 아니면 입력넣기전에 학습결과랑 같이 해서 입력넣고 해야하니 2번 튜닝해야함)
접촉중심 조작 기반 어드미턴스 제어기반 이미테이션 러닝
Contribution은 없지만 개쩌는 링크를 구함 (다이나믹셀로 어드미턴스함) https://minimalist-compliance-control.github.io/
충격이후 미지로터 고장조건으로 회복정책 별치는 강화학습
드론 비행중 사고가 날때 yaw를 버리고 비행하는데 그 순간 과도기적으로 스위칭할때 강화학습으로 살리고 이후 control allocation을 바꾸겠다는 아이디어
Quadrotor actuator fault diagnosis and accommodation using nonlinear adaptive estimators
Relaxed hover solutions for multicopters: Application to algorithmic redundancy and novel vehicles
Upset Recovery Control for Quadrotors Subjected to a Complete Rotor Failure from Large Initial Disturbances
다관절 매니퓰레이터에 안정성을 위한 신경망 리아푸노프 제어
RoA를 얻기위해 학습이랑 Lyapunov를 제약으로 넣었다는 아이디어 (발표자가 모름 얼탱이;)
차원해석을 위한 쿼드콥터 제어기 이득 일반화
위치명령 P제어 / 자세제어 PID제어기 게인을 무차원수방식으로 변환해서 여러 드론에 적용
Fully-actuated drone + interaction / 변정현박사님쪽 연구 관련 ref
Dry Coupled Ultrasonic Non-Destructive Evaluation Using an Over-Actuated Unmanned Aerial Vehicle
Flying Calligrapher: Contact-Aware Motion and Force Planning and Control for Aerial Manipulation
Safety-Critical Control for Aerial Physical Interaction in Uncertain Environment
RGBSQGrasp: Inferring Local Superquadric Primitives from Single RGB Image for Graspability-Aware Bin Picking
MicoAir H743 Flight Controller
F405 Flight Controller
H.264 Drone Video Transmission