Ros는 말 그대로 Robot operating system 즉, 로봇의 여러 장치들을 하나로 묶어 운영해주는 하나의 체계 시스템을 의미한다.
Ros는 크게 Master와 그 이외의 Node로 이루어져있다.
ex) Master라는 중심 컴퓨터(라즈베리파이, 라떼판다..etc)가 여러 Node(아두이노,
다이나믹셀 모터)들을 작동시키고, 생성된 데이터를 전달하면서 운영하는 구조이다.
ROS의 전체적인 파일 구조는 다음과 같다.
현재 그림에서의 catkin_ws는 앞서 말한 Master의 근원지이다. 쉽게 생각하여 한 프로젝트의 시작부분이다.
즉, Work space인 것이다. 우리가 만약 여러 프로젝트를 Ros로 만든다고 한다면, 각 프로젝트마다 이러한 파일 구조들이 존재할 것이다.
그렇다면, 우리는 어디서 작업을 하는가? 바로 src라는 폴더이다. src 폴더는 패키지를 담는 공간을 의미한다
그리고 이 패키지들은 해더파일과 ui파일들을 담는 include폴더 와 실질적으로 작성한 코드로 만들어진 Node를 담는 src폴더 등으로 구성되어 있다.
+$\alpha$ CmakeList.txt : Ros Build system이 어떠한 방식으로 build해야하는 지를 적는 파일
+$\alpha$ Package.xml : 패키지의 의존성을 보이는 파일