https://www.youtube.com/watch?v=wNkngudIP1o

ros2의 경우에는 workspace를 지정해서 그 폴더내에서만 작동하는 구조가 아니다. 전체 모든 폴더에 대하여 ros 구동이 가능한 것 같다. 그러나 workspace의 구조를 만드는 build 작업은 수행해야 한다.

나는 위에 보이는 영상을 기준으로 workspace를 만들었으며, 잘 작동하는 것까지 확인하였다

$ cd 작업할_파일_경로 //ws 진입
$ mkdir src //src 폴더 생성 
$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions //build를 돕는 툴
$ colcon build //ros1 의 cm과 같은 구문이다 잘 알아두자! 나는 단축키로 만듬

Starting >>> inchworm
Finished <<< inchworm [0.87s]                     

Summary: 1 package finished [3.83s]
//나는 ws가 inchworm이고 현재 1개의 패키지를 빌드했다.

$ ls
build install log src 
//다음과 같이 4개의 폴더가 있다면 성공적으로 만든것이다.

//이제 bash에 이 워크스페익스를 추가해주자

$ cd install
$ ls

COLCON_IGNORE     local_setup.ps1           _local_setup_util_sh.py  setup.ps1
inchworm          local_setup.sh            local_setup.zsh          setup.sh
local_setup.bash  _local_setup_util_ps1.py  setup.bash               setup.zsh

$ source setup.bash //setup을 실행해준다. 시작할때 구동되는 bash에 해놓으면 좋다!
ROS_DISTRO was set to 'noetic' before. Please make sure that the environment does not mix paths from different distributions.