기존의 로봇팔과 같이 드론팔의 크기와 길이를 수정하는 드론의 경우..

1. 드론의 팔의 길이만을 바꿀 수 있다면, CoM을 정렬한 상태에서 크기조절이 불가

2. 드론의 팔을 접을수만 있다면, 크기는 수정이 되지만 토크 트리밍이 불가

   → 자유도를 늘려 이 모두를 할 수 있는 구조를 만들자

https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/8567932?casa_token=WWfqjB3FUhwAAAAA:uw6GN9wzXaDc_flt2pPYYVt1PvIBKrShoo3upmodhoOnw4LoRkp1AkG25488t4l_cT71B6UHJg → yaw방향으로 접어서 움직이는자세제어(벽 관한거 有)

https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/10005814/figures#figures → 자세바뀌는 것에 대해 adaptive한 자세제어

https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0045790624004841 → 위아래로 자세바꾸는 자세제어

https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/9517341?casa_token=Lq7-vZDtNJwAAAAA:jk8Ch_YAM9sSMppGC3WXhEhZsvl6RMgHKg9f6OlsdZpbCLuLP0-86SNHo8iQL5XOwgcgrj8IgA → 팔길이가 말랑말랑해서 충돌방지경우

https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/8206052/figures#figures→ 몸체가 커지는 경우

https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/10142213?casa_token=XLKMv-7z56AAAAAA:QUWH_he2MhnLX-QZj3W8nijzk1zqnJaOdotBBdRKciHx2ADLFkf13-0szbyAi_7XyzAH7C85JA → 팔로물건 잡는 경

https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/9340694?casa_token=rifZodolYAIAAAAA:ZeKs5BWWV3XOqET6Mt3oDYHK_sSDBTkwMkCoeso1ExOCaooPlk9JiYqqksiuGjfn91Yh8MpBJg → CoG를 고려한 경우

https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0016003224000991#fig1 → 막대기 모양인 경우

https://cdnsciencepub.com/doi/full/10.1139/juvs-2014-0012

→팔길이 변화에따른 동역학 변화를 적은 내