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페이지별 세부 피드백

• 1페이지 → 표

  1. 서세욱학생에서 송영인 학생으로 수정요청
  2. [Senior Student] 는 제거 요청

• 2페이지 → 인트로 설명 파트

  1. catrgorized → Contains
  2. configuration → hardware configuration
  3. Each task requires a suitable configuration. → Every mission has optimal hardware configuration
  4. 그림 옆에 Manipulation on the Left/right/ 등등 태그를 그림 옆에 붙여주면 좋겠다

• 3페이지 → 기존솔루션 파트

  1. Typically → passible approach
  2. each configuration [up/ low/ 등등] has a limitations in 특정 task 로 서술을 바꿀것

• 4페이지 → 인치웜 소개 파트

  1. 자벌레 로봇이 움직이는 gif 하나 추가요
  2. movable manipulation → Self-Reconfigurable manipulator
  3. 팔레트론 설명은 우용형꺼 하텤에서 찍은 영상 병진운동으로 서술
  4. 그 다음에 이 이후에, 바로 인칭웜 기반이 뭔지에 대해서 바로 영상 보여주기 → 이건 성혁형이 제안한 걸어서 매니퓰레이션하는 그림이 적당하다고 판단

• 5페이지 → contribution 파트

  1. 챌린지와 솔루션에 대한 문장은 좋음

  2. 그러나, 그림은 이해가 안가고, 사람들이 CoM bias의 중요성을 알 수 있도록 torque 수식을 넣어서 그안에 CoM 바이어스로 생기는 term을 보여주길 권고

  3. 그리고 그 불확실성 항에 대하여 빨갛게 해서 이걸 제거하는 전략을 만든다고 서술 ⇒ rXF가 문제인데, F는 없앨 수 없다! 따라서 우리의 전략은 Online COM을 통해 r을 없애서 undesired torque를 없애는 전략

  4. 그림의 경우, 아래와 같이 하는것이 더 나을 것이라 판단됨 → 드론의 비행이 무너진다는 내용을, 화살표를 동원 → Situation 1. 호버링. 인치웜의 이동으로 CoM이 변하고, 토크(화살표)가 발생하여 Undesired Torque가 발생한다.

     → Situation 2. translational motion. CoM이 변한 상황에서 병진방향 모션을 취하면, [수식]으로 인해 자세가 마구 무너질것이다.

     여기서 사실상 하나의 페이지를 더 열어서 contribution에서 DOB나 등등의 이야기를 하는것이 맞다고 보인다.

     <aside> 🔑

     solution 1. [Transient Solution] DOB로 disturbance를 Compensate 할건데, DOB는 Lag도 있고, 이거저거 한계가 많다.

     ~~solution 2. [Steady(?) Solution] 추가적으로, 실시간으로 COM 을 Update하여 본질적인 문제점을 해결한다.

     ⇒ 과도기적인 순간에서는 먼저 DOB로 처리를 하는 전략을 취할 것이다. 그러나 성능하계가 있기때문에 우리는 진짜로 Estimate를 해서 그 이후에 궁극적인 솔류션에대해서는 estimation이 해주는 방향으로 잡았다

     why? DOB만으로는 안되는겁니까? 병진방향의 움직임을 가하는 경우는 DC가 아닌 외란들이 들어오는데 이건 DOB의 한계로 인해서 불가능하므로 일단은 추정은 해야한다는 전략으로 서술~~

     </aside>

• 6페이지 → flow part

  

  1. 그림에 대한 피드백이 많음
  2. Task, state, 수식에 대한 설명을 한다
  3. ~~크게 두가지로 나뉘어지고 외부에서의 테스크를 수행하고 있는 상황 호버링상황이 있고, 이후에는 의무를 다한다음 이동을 할때 3차원 병진운동을 하는 2개의 phase로 나누어 생각이 가능하다.

  Aerial Manipulator의 FLight Logic은 크게 두 개로 나뉠 수 있다.~~

    ~~오른쪽 음영에서는 [오른쪽 음영: 매니퓰레이터가 작업할 때. 드론이 거의 움직이지 않으니 near hoving state임], 호버링시에는 수평 error (x y)만이 dominant하다.~~
    
    ~~왼쪽 음영에서는 Translational 요소는 3축의 요소가 모두 제어에 방해를 하고 있음. 따라서 상황이 두개로 나뉨~~
    
    ~~그렇지만서도 오른쪽 상황에서는 rx ry만 알면 문제가 거의 다 해결이 되고, 왼쪽의 경우 rx ry rz가 모두 잘 구해져야 문제가 해결이 됨,~~
    
    ⇒ 결론적으로, rx ry만을 다루겠다는 말을 납득되도록 설명.
  

• 7페이지 → stability 시작파트

  1. 모두 납득시키는 불가이니 포인트 부분만 말하면 된다.
  2. [드론의 Dynamics는 다음과 같은데, 우리는 Fully Actuated Flatform이므로 coliolis term은 무시하겠다. 또한, 추력의 경우 병진방향 토크방향 6축회전력을 독립적으로 생성할 수 있다.]로 대체 → 굳이 코리올리 효과 제거는 말X
  3. Euler global orientation 부분 G는 제거 요청

• 8페이지 → DOB설계 파트

  1. translational dynamics, rotational dynamics로부터 d까지의 전개 과정을 수학적으로 서술할 필요가 있음 → 일단은 써놓고 넘어가도 그게 나음
  2. 추가적으로 simplify한 모양에서 DOB구조 model missmatch랑 d나오는 과정은 보여줄 필요가 있다고 보인다.

• 9페이지 → DOB d 무시파트

  1. 일단은 모델의 차이가 bounded 되어있고, 이상태에서 우리의 Palletrone의 경우에는 Fully-actuated 이니까 각도가 기울지라도, 이에 대한 각속도는 거의 0입니다. 이에 따라 이 값은 작은값과 작은값을 곱하므로 매우 작은 값으로 d1은 무시가 가능합니다. 라고 서술하는것이 좀 더 엄밀하다.
  2. 그리고 DOB의 한계에 LAG? 추가하여 말하면서 CoM 추정이 필요함을 서술

• 10페이지 → update Rule 소개

  1. A에 대한 그런 많은 서술은 필요없음 → 그저 Quardratic하게 잡은 것뿐이다.

• 11페이지 → 치환, stability 파트

  1. 모델중에 J에 감마는 안쓰는 것으로 정의했음

• 12페이지 ~14페이지 → 새로운 형태의 증명부분

전체적으로 변화한 사실