단순 모델 업로드 (MuJoCo 안에 구현된 초파리 몸체 + 센서 + actuator interface)

conda activate crazyflie
git clone <https://github.com/NeLy-EPFL/flygym.git>
cd flygym
python -m pip install -e ".[examples]"
python scripts/launch_interactive_viewer.py

Fruit-fly Neural Network

• connectome(NN구조연결도)를 생물학적 뇌에 기반하여 만든 Network를 가지고 있음.
• Fully Connected Network는 어떤 뉴런이든 상관없이 연결되지만 이 Network는 제약을 지님.
• Encoder : Crazyflie에서 받은 데이터를 초파리 NN의 sensory neuron 입력으로 변환
• Decoder : 초파리 NN에서 발생한 neuron activity를 Crazyflie가 실제로 사용할 수 있는 명령으로 변환