Review547347(Reviewer17)Of26-4306v1.txt

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Reviewer 1

1. Intro의 Saturation으로 인한 비행실패를 서술하는 논문을 참고문헌으로 추가하라

<aside> 📌

이동재 교수님 카트미는 논문을 추가로 12로 제시

</aside>

1. attitude-reference correction을 했을때 recursive feasibility에 대한 안정성을 보여라

   만일, 보이지 못한다면 단순한 easibility를 향상시키기 위한 engineering solution임을 말해라.

   recursive feasibility이란?

   : NMPC가 현재의 k step에서 feasible하다는 사실이 다음 제어 시점에서도 보장하는지?

   <aside> 📌

   안정성을 증명할수 있겠는가? (안해도 되는데 또 이부분으로 공격들어올까 걱정)

   • 그러나, 우리는 업데이트 기반이라 어렵지만 bounded 한상태로 하면 증명가능?

   • 본문에다가는 넣을 생각없고 응답답변정도로 간단하게만 증명해주는게 좋다

   • 증명이 불가하다보다는 안정성을 유지하기 위한 ref수정해서 fesible range로 옮겨준다는 느낌으로 약간 회피하자

   • M.C.를 그냥 통계적으로 승부봐도 된다.

     1. payload 위치
     2. payload 무게
     3. A→B로 이동하는 과정에서 거리(속도)

     Q. 그럼 Proposed Controller가 없을떄 안됨도 보여야함 ⇒ 빡셈 (패스)

   ⇒ 2번째가 맞다. 첫번째로는 전통적인 MPC처럼 증명하는거다. ref걸고 이렇게 하면 되는거다. 하지만, 안정성을 증명한다는것부터가 살아남는 비행을 보이는건 아니다. 우리는 이에 대해 새로운 접근법을 제시하는 것이었다. 정리) 엄밀하게 안정성해버리면, 증명을 할 수도 있다[ref줌] 그러나 이러면 실용적이지않기에 우리는 그냥 실용적인 솔루션을 제시한것이다. 그니까 증명된다고는 말하지않겠다.

   </aside>

2. planar + azimuth로 제한한 이유와 full rotor workspace에 대한 미래 계획을 말해라.

   ⇒ 팔 움직이는 양이 늘어나는것이 이외에는 현재에서는 Sim에서의 추가 고려내용은 없음

   • 추가적인 Z에 대한 제약서술이 필요함 ⇒ 충돌제약을 기반으로 해야할듯

   <aside> 📌

   Fully-actuated로 할거면 할 수 있다. 미래에도 한번 해보겠다! 범용성내용언급하며 지금상태인 under-actuated에서는 2dof여도 맞기에 이만큼만 열었습니다.

   1. under-actuated에서 Z는 큰 의미가없다
   2. 오버랩등의 정도를 위해 Z를 조절하는건 의미있을텐데 thrust model달라지니까 애매
   3. 우리는 Fully-actuted Drone에 대한 미래가 있다 걱정하지마라.
   4. 사랑한다. </aside>

Reviewer 2

1. 명현교수님 논문[15]와의 차별성이 서술되어야 한다. NMPC를 썼다는 이유가 노벨티가 될순 없다.

   [15]_gradient_descent_Morphing.pdf

   C. Kim, H. Lee, M. Jeong, and H. Myung, “A morphing quadrotor that can optimize morphology for transportation,” in 2021 IEEE/RSJ International Conference on

   <aside> 📌

   • 이건 하드웨어 변형하는 Trimming을 하는것이다. (정적상태로 정의)
   • 우리는 이동중에도 Torque를 만들어주는 형태이다. = 목적이 다른 움직임이다.
     • 그런데 이 과정에서 actuator의 응답이 다르기에 그걸 고려하려면 Horizon이 필요
   • Dynamics를 고려하기위해선 Horizon이 필요 ⇒ Input과 State 제약을 모두 지키려고
   • Actuator의 응답성이 다름을 잘 말해야 할 것 같다.
   • 기존은 정적상태로 쉬운방식이지만 우린 Dynamics까지고려하는 동적을 풀어야해서!

   Saturation을 고려한 C.A.[11]로도 충분한것같아보이는데 왜 NMPC로 Horizon을 봐야하는가?

   </aside>

   [11]_Constrained_Allocation .pdf

   M. Faessler, D. Falanga, and D. Scaramuzza, “Thrust mixing, saturation, and body-rate control for accurate aggressive quadrotor flight,” IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 2, no. 2, pp. 476–482, 2017

   <aside> 📌

   • Morphing을 하는 논문이 아니다.
   • 도입한다고 해도, 현재 redundant하기 때문에 rule-based로 문제를 풀 수는 없다
   • 한다고 해도 morphing자체가 nonLinear한 구조이기때문에 NMPC가 합리적이다.
   • [11]을 공격하지는 않아도 된다. (꼭 필요한 경우가 아니라면) </aside>

<aside> 📌

• Input과 Dynamics에 대한 제약을 고려
• 미래에 대한 Horizon을 봐야함 (Actuator가 느리기 때문이다)

⇒ Morphing을 Wrench를 생성하기 위한놈이기 때문에 NMPC가 맞는말이다

</aside>

1. 0.175s 만을 예측하기 위하여 NMPC를 쓰는건 과해보인다. A.R.C때문이기에는 중점이 아닌것같다.

   이에 따라, 왜이리 짧게 설정했는지를 서술하라.

   <aside> 📌

   • 0.175s는 Actuator를 고려하기에도 충분한 시간이고(적당히 느린 Servo임을 말하자)

   • 더 길게한다고 해도 의미가 없는 숫자들이다. (Sim상황으로 내용을 보여주면 굿)

   • Computation 문제 때문에 짧은 거 아니다. 짜증나게하지마라잉~

     딴컴에서 0.175s와 더 긴 Horizon보고 Hz 안딸림을 보여주라

   </aside>

   *만약, Computation time에 대한 문제라면 dt를 늘려서 좀 멀리보는게 맞는거 아니냐?

2. 화물에 대한 정보를 어떻게 아는 것이냐? 추정이냐? 아는 값을 쓴것이냐? Limitation을 명시하라.

   <aside> 📌

   DOB써서 잘 해서 측정한거다. 데이터있다면 보내줍시다!

   </aside>

3. 왜 under-actuated로 문제를 서술중인가? tiltable이라면 문제 바로 해결아닌가? 모순같다.

   <aside> 📌

   (리뷰어1과 거의 동일하게 대답해주면 된다) Fully-actuated로 할거면 할 수 있다. 미래에도 한번 해보겠다! 범용성내용언급하며 지금상태인 under-actuated에서는 2dof여도 맞기에 이만큼만 열었습니다.

   1. under-actuated에서 Z는 큰 의미가없다
   2. 오버랩등의 정도를 위해 Z를 조절하는건 의미있을텐데 thrust model달라지니까 애매
   3. 우리는 Fully-actuted Drone에 대한 미래가 있다 걱정하지마라.
   4. 사랑한다. </aside>

4. morphing-only’와 ‘proposed’ mode의 차이에 대해 명확하게 서술하라.

   <aside> 📌

   적당히 한문장 좀 수정해줘서 구색만 맞추기

   </aside>

5. 화물간의 downwash로 인한 효율저하에 대하여 말해달라. Demo는 없애려고 해보인다 (정답)

   <aside> 📌

   futurework에 downwash와 obstacle(payload)의 상호작용을 막기위한 colllision이 가능

   </aside>

6. 비행실험을 여러번해서 이게 맞음을 통계적으로 보이길 희망한다

   <aside> 📌

   • 3번 : 아리까리하게 오케이하겠다
   • 5번: 어느정도 오케이하겠다
   • 10번 : 확실하게 통계적으로 유의미하네 인정한다.

   리뷰어 특성상, Sim에서는 mismatch는 힘들것같고 trajectory를 변수로 오차막대 진행

   </aside>

7. 논문에서의 파라미터가 이상하다. 서술하라

   payload없는 기체무게는 6.66kg → 2.5kg의 화물을 장착하면 9.16kg → rotor는 개당 22.5N

   the proposed controller keeps the commanded rotor thrusts below the 
   conservative 20 N NMPC constraint, 
   which is lower than the allowable rotor thrust of 22 N
   

   라고, 서술한거에 대해서 위반되는것이 아니냐?

   <aside> 🔑

   </aside>

   <aside> 📌

   </aside>

   payload offset = 0이면 추가 moment가 없는데 왜 다른 결과를 보이는것이냐? 통제변인 잘못?

   <aside> 📌

   </aside>

8. fewer hyphens and adjectives 부탁드립니다~