이번 내용은 1~2번 정리한 것을 토대로 ros2 foxy가 깔려있다는 가정을 기반으로 한다

(다른 버전도 turtlesim의 경우에는 문제 없이 되긴할것이다.)

Note if turltesim이 안깔리는 경우라면 → sudo apt install ros-버전이름-turtlesim*

1. Ros2 run————————————————————————————

가장 기본적으로 ros2 node를 작동시키는 방법이다. launch등을 활용하여 node를 활성화 할 수도 있지만, 먼저 터미널을 활용해서 켜보자

$ ros2 run 패키지명 노드이름 이 기본 구조이고,

turtlesim이라는 내장 패키지의 turtlesim_node라는 node를 키는 구문은

$ ros2 run turtlesim turtlesim_node 이다

• Tip1 : ros2에서 실행중인 node를 보는 방법
• Tip2 : ros2에서 실행중인 node의 정보를 보는 법

2. Ros2 Service개념 & 단순 작동 in terminal——————————————

터미널 상에서 간단하게 입력을 가하는 방법은 service가 가장 좋을 것이다. 추후에도 이야기하겠지만, service의 경우 publisher와 같이 지속적으로 topic을 보내지 않아도 되기에 코드가 아닌 커맨드로 입력을 하는상황, 혹은 가끔씩만 명령을 하는 경우에 가장 합리적이다!