ROS를 다루고 있는 본체에 대해서 다른 마이크로 컨트롤러나 다른 컴퓨터들과 연결하는 방법을

알아보자.

1. Arduino와 ROS를 연결하는 방법 (Serial 통신을 활용 예정)
2. Windows의 컴퓨터와 ROS를 연결하는 방법 (ssh 통신을 활용 예정)

Windows와 ROS 연결하는 방법

보통적으로 이경우는 ROS의 bag파일을 본체로 보내는 경우 많이 이용이 된다. 그래서 오늘은 연결을 하는 방법을 정리하고, 추후 bag을 만드는 방법을 말하겠다.

1. 각 컴퓨터가 동작하는 와이파이 상에서의 IP를 알아야한다.————————————————

   연결하고자 하는 컴퓨터들은 모두 동일한 하나의 와이파이로 연결되어있어야 진행된다.

   그리고, 이때 파일을 전송할 컴퓨터의 IP를 알아야한다.

   • 자신의 IP 확인법(와이파이에 따라 계속 변함!)

2. 이제, 상대 컴퓨터쪽에서 연결하고자 하는 컴퓨터를 연결한다———————————————

   연결하고 싶은 컴퓨터의 ip를 안다고 가정할때, 이제 파일을 받기위한 컴퓨터(보통 Windows)의 cmd를 켜서 연결을 시도하자

   

   > ssh [연결하고 싶은 컴퓨터 이름]@[연결하고자 싶은 컴퓨터 ip] 
   [연결하고 싶은 컴퓨터 이름]@[연결하고자 싶은 컴퓨터 ip]'s password : ~~
   

   이제 위와 같이 명령을 입력하면, 비밀번호를 입력하라고 뜰것이다.

   이건 연결하고자 하는 컴퓨터의 비밀번호를 입력하면 된다.

   (눈에 안보이는 것이 당연한거니까 여러번 치지 말자)

   이제, 사진의 맨 아래처럼 cmd창이 연결하고자 싶은 컴퓨터의 cmd창으로 변하게 된다!

ssh 통신으로 파일(rosbag..etc)을 가져오는 방법

rosbag을 할 줄 안다는 가정을 기반으로 파일을 전달하는 방법을 보자!