theta2에 대한 방향이 반대임 (설치 문제로 인해 방향 바꿔줌)

180deg가 모두 -z방향(정렬) 되도록 설정되어있음

Thteta1 = ID0을 시작으로 theta2 = ID1 , phi1~4 (3~5)로 설정

callback delay(다이나믹셀 내) = 0으로 세팅, 1Mbps로 설정 통합 (추후 있을 Convertor Max rate)

angle sensing을 넣는 경우, Hz문제는 없지만 이산적으로 각도가 끊기는 문제 발생

⇒ 이는 읽는 과정에서 각도가 유지되고 그에 반해 Goal 명령이 빠르게 변하기 때문

⇒ 읽지않고, Desired = real 이라는 가정이라도 잘 비행하므로, 패스

⇒ 읽은 결과, Sim과 유사한 반응성을 보이므로 추가적인 확인은 안해도 된다고 판단

DDS = 250Hz로 설정 (현재는 400Hz로 설정했지만 250정도로 나옴 - 데탑기준)

pully 부분에 유격으로 인해서 전체적으로 진동이 심함

⇒ Wrench Controller gain 증가로 인해 noisy해진 문제도 있을 수 있음

⇒ 그러나 theta방향의 유격은 여전히 있음

⇒ 확인결과 Dyn과 pully간의 추가 공간으로 인해 backlash + 단차로 인한 것으로 보임