현재 Sim에서 있었던 토크가 커지는 문제 해결하기 위해 진행중

새로운 버전의 allocation 제시 90도에서 죽지만 안정성 좋음 까지는 추력 o 토크 o

(여기사이차이는 allocation이 다른것)

renewal P2T2제시, 90도에서는 불가지만 그전까지는 안정성확인 까지는 추력 o 토크 o

(여기사이의 차이는 Z-offset의 반영이 차이, renewal방식의 P2T2는 아님)

⇒ z-offset문제가 차이지 않을까라는 내용? 근데 추력이 벌어지는건 없는데 뭐지

전체구조 정리 및 allocation 분석전 마무리 까지는 추력 o 토크 X

ADA 기반 P2T2 allocation 구조 추가 까지는 추력 o 토크 X → 추력 진동심함

(12.35~12.15)

Jazzy 버전 변경 까지는 추력 o 토크 X → 여기가 문제인듯

• Sim repo에서는 추력이 벌어지는 현상이 없음 다만 왜 토크가 크게 잡히는데도 추력이 안벌어지느것인지 알아내야할것으로 보임.
• Z-offset에 해답이 있을것으로 보임⇒ 이게 문제였음

px4에서도 확인한 결과, SDF내에서 z-offset이 고정되버려 생긴 문제임을 발견 ⇒ 해결완