https://www.robotis.com/shop/item.php?it_id=902-0157-000 → 120g & 1.8Nm
→ 토크가 큰 서보모터 2개 분량과 무게는 동일, 그러나 토크가 0.4Nm부족 → 그러나 컴팩트’
https://www.robotis.com/shop/item.php?it_id=902-0171-000 → 23g & 0.92Nm
→ 사이즈도 작고, 토크도 적지만 중간모터로 이용하기에는 충분함
https://www.sunfounder.com/products/20kg-high-torque-servo →56g & 2.23Nm
→ 매우 큰 토크를 가지고 있어, EE에 이용하기에 적합
https://www.robotis.com/shop/item.php?it_id=905-0023-000→ 링크길이 80mm & 46g(추정)
→ 55mm도 있지만 우리는 사용 X
→ 제공하는 모델링 파일에 알루미늄 밀도 고려하여, 무게 추정
→ 단품으로 링크만 판매하는 지는 아직 명확하지 않음
https://www.robotis.com/shop/item.php?it_id=903-0302-000 → 18g(아이들러 포함)
→ 중앙부분에 하나만 이용 예정
https://www.robotis.com/shop/item.php?it_id=903-0239-000 → 46g(아이들러 포함)
→ 대부분의 연결힌지는 이걸 이용하며, 오닉스 사용시 경량화 가능성이 有
총무게 : 757g(최소무게) → 아마 약 800g정도일 것으로 추정