8/22 펌웨어 정리 | Notion

해야할 사항

[x] stabilzed일때 명령 받는 구조 수정
[x] yaw를 current에 맞춰서 날도록 갑자기 도는건 막기
[ ] EKF할거 고려해서 그 부분 열어놓기

⇒ 추후에 서범선배한테 코드받아서 진행
[x] 기본적인 18버전 → 17버전 구현
[ ] 토글로 모드전환(DDS ↔ RC) 되도록 QGC에 잡히게 하기

⇒ 추후에 radio탭에서 가능함

가상실험

SITL내에서 조종기와 실제 하드웨어 Dynamixel을 활용하여 반응성 체크

자세를 기울이는 과정에서 z-offset으로 인한 토크발생이 재관측

⇒ 아마, model과 C.A. 이전버전을 써서였던것을 확인
- C.A.에서 기울어짐에 따라 변화하는 모멘트 팔 길이 계산
- model에서 beta변화시 alpha 좌표계 위치도 바뀌도록 설정

alpha3에 힘을 줘서 변화한 결과 : 0.6도 정도 기우는걸 관측

+0.3도 정도의 흔들림 관측
beta2를 힘을 줘서 변화한 결과 : 0.3도 정도 기우는걸 관측

+0.1도 정도의 흔들림 관측 → 실제로는 백래쉬로 인해서 더 심한걸 관측
빠른 움직임을 인가후에 정상상태에서의 오프셋 관측 : 0.1도 정도의 오차

게인조절

다이나믹셀의 게인을 좀 더 올려 강건하게 만드는 작업을 진행

P	I	D	P	I	beta gain
1200	0	20	150	400	기본값 조금 약함
1400	0	20	150	400	덜덜거림 + 여전히 밀림 (텐셔너의 한계로 보임)
1300	0	20	150	400	여전히 덜덜거림 혹시 vel gain의 문제?
1350	0	20	150	300	덜덜거리기는 하는데 오히려 이동시 타이트하게 못따라감 덜덜은 기구적인듯
1300	0	20	100	400	여전히 덜덜거림 vel 문제는 아닌듯
1400	20	20	150	400	거기서 거기임..
1400	0	20	150	400	이걸로 합의 봄

P	I	D	P	I	alpha gain
800	0	0	100	300	기본값 조금 약함
1000	0	20	120	300	정상상태 오차는 거의 없지만 여전히 밀림
1400	0	20	120	300	줄었지만 여전히 밀림, 오히려 덜덜거림
1500	0	20	150	300	오히려 움직일때 덜덜거림
1350	0	20	150	300	안덜덜거림 굿~