Motion Capture 세팅

• Connect Cam인가 그거 누르고, All On눌러서 Camera ON
• 내 model만을 남겨 연결한 마커들만을 남기고 선택후, Quick Prop을 생성
• Quick Prop저장후, 이름 바꾸고, 마커 및 색상은 Model Edit에서 수정하면 됨
• system data tap에 나의 Prop이 있어야 송신됨
• 자세한건 나의 머리속에. 정리하고 싶지도 않음

PX4 라인 추가사항

+  - topic: /fmu/in/vehicle_visual_odometry
+    type: px4_msgs::msg::VehicleOdometry

• EKF 내용을 담은 vehicle_visual_odometry dds topic 추가

1. EKF2_EV_CTRL = 11 : Optitrack의 어떤값을 쓸것인지, 우린 vel 없어서 제거함.

   • Horizontal position → ON
   • Vertical position → ON
   • Yaw → ON
   • 3D Velocity → OFF

2. EKF2_HGT_REF = Vision : 높이의 zero-set을 어떤것으로 잡을것인지. 우리는 world의 0을 기준

   기존에는 Barometer 였는데 이를 Vision으로 수정

3. EKF2_MAG_TYPE = None : 지자기 값을 쓸지에 대한 내용

   기존에는 Auto였는데 이를 None으로 수정

4. EKF2_GPS_CTRL = 0 : GPS에 대한 EKF내용 (원래꺼뒀음 ^^)

5. EKF2_RNG_CTRL = 0 : 거리센서의 사용여부

   원래 Conditional mode였지만, 안전하게 disable로 수정함

6. EKF2_BARO_CTRL = Enable : 초반 initial에 BARO를 쓸지에 대한 여부

   혹시 튈수도 있기때문에 defalut인 Enable로 유지하기로 함, 추후에는 Opti에 의존적으로 추정

• EKF2_EV_POS_X, Y, Z : model frame상의 중심과 IMU중심이 다른경우 활용 (우린 몰라,,,0으로 해!)
• EKF2_EV_DELAY : Opti에서 날아오는 측정지연시간을 고려해주는 것 보통은 0으로 세팅