아래의 비행방식은 모두 QGC에서 Actuator에 직접 명령인가 방식을 시행

• PWM방식으로 입력방식 변경
  • 오히려 더 많이, 문제발생 (1,3,4 10~20%에서도 발현)
  • 100, 400 Hz pwm 모두 문제 발생
• Stable firmware로 시행
  • 100, 400 Hz pwm 모두 문제 발생

소소한 SW의 수정

• [ ] 호버링 % 수정하기
• [ ] FF yaw setpoint의 시작전 발산양태수정
• [x] launch내 파라미터와 params로 두번값 정의되는 코드 이슈 해결
• [x] view 좌표계 틀림 이슈
• [x] 무리한 log되는거 막기 mode:=chk 추가
• [ ] Kill이후에도 동작하는지에 대한 확인