• 현재 D.A.로 어느정도 Sim상에서 비행은 가능함.
• 일단 90도 이상의 고각제어보다는 nullspcase를 활용하는거에 초점

Tilting명령 내리는 방법

• RMS값을 보고 내가 정한 임의의 방향으로 경사하강방법으로 nullspace에서 틸팅각을 조정

• 이과정에서 tilting을하면 RMS가 감소하고 그럼 다시 tilting이 제거되는 문제발생

  ⇒ 적분형태로 표현을 바꿈

문제사항

1. 제약조건을 고려하지못하여 Actuator가 clamping되면서 비행실패
2. 큰 변화는 느끼지 못함

현재상황

• Servo와 BLDC의 차이는 구현되어있음 0.24초정도 느림.
• 실험한 결과 성능이 오히려 떨어지는 마법이 발생함.

  • 랜덤 외란 크기: 8 N , 외란 시정수: 0.25 s

    지표	틸트 미사용	기존 대칭 틸트
    Y 위치 RMS	0.1195 m	0.1196 m
    Y 최대 오차	0.2257 m	0.2248 m
    자세 최대 오차	0.687°	1.781°
    Fy 할당 오차 RMS	0.574 N	0.560 N
    모터 추력 분산 RMS	0.349 N	2.293 N

<aside> 🔑

생각해보니까, Tilting을 했을때, moment가 발생할텐데 그걸 만족하면서 동작을 시킬방법이,,?

⇒ 없음 tilting angle이 고정되어있는 상황으로 생각할때, Moment 3개 Fz로 4개를 유지하기만해도 f1~4를 다 써야함

⇒ Weight 를 고치는 방식으로 가도 여전히 불가능함.

</aside>