• X7 다른걸로 교체, Power Lite 교체, ESC → pwm 방식으로 수정

  ⇒ Under Stablized에서 매우매우 비행이 잘됨을 확인

펌웨어의 수정

1. X7의 위치가 위로 올라감에 따라 수정할 부분 발생

   • IMU위치도 CoG 위치 수정을 통해서 반영을 해야할것같음

         `EKF2_IMU_POS_Z=-0.05`
     

     • SITL: ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/airframes/4022_gz_hummingbird:21
     • X7 : ROMFS/px4fmu_common/init.d/airframes/22022_hummingbird_x7pro:59

   • C.A에서 1,3번이 -의 토크를 만들고 2,4가 +의 토크를 만드는 세팅으로 변경

   • HB_CA에서는 CoM기준으로 하니까 Pz=-0.05가 맞음

2. default conventional과 HB의 conventional일치하기 위하여 역행렬동일하게 세팅
3. SYS_AUTOSTART의 차이로 발생한 QGC차이 파악

비행 첫성공

1. Under, Stablized, Position

   • 문제없이 진행완료 아래는 로그

     stablized [286,287] / position [?]

     log_286_2026-9-3-15-38-48.ulg

2. Fully, Stablized 0903_2126

   log_289_2026-9-3-21-27-40.ulg

   0903_2126_.jsonl

3. Fully, Position 0903_2128,2134

   log_291_2026-9-3-21-30-00.ulg

   0903_2129_.jsonl

   0903_2134_.jsonl