Pre-tilt한 상태에서 Not-tilt와의 성능을 우선적으로 비교하는 것을 진행
pre-tilt : Nullspace에서의 q_ref를 임의의 값으로 인가하여 tilting하는 경우
Pre-tilt한 상태에서 병진력을 만듬과 Moment를 0으로 만드는 것이 가능함
- 실제로, pre-tilt를 한경우에 대해서 rotor의 이용률이 높아짐을 확인
- 그러나, rotor의 추력변화보다 서보가 느려서 원치않는 토크가 발생함을 확인
Servo를 완벽한 1차모델 Dynamics로 변경(느리며,정확히 추정되는 형태로 변환)
src/plant/plant/plant.py:635 τ=0.20 s 로 설정
Minor 변경 : Wrench 보존 이후 nullspace동작이 되도록 제약수정 (확인중)
Minor 변경 : Thrust에 딜레이 모델 제거
Minor 변경 : W_INV_F 텀 300으로 증가하여 thrust 이용률 증대 (원래10)
이에 대한 영향력을 확실하게 보기위하여 아래와 같이 수정
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Servo를
τ=0.35 s로 세팅재미있는 사실 : 이렇게 느린 Servo로 설계하면, Actuator보상모델로 넣어도 의미가 없어짐
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Servo pre-tilt를 44deg로 더꺾음 (45deg정도)
Tilt양에 따라서, Torque Wrench를 만족시키가 쉬워지면서 Thrust를 적극적으로 이용시작
지표 25° 30° 추가 개선 x RMS 24.06 mm 22.39 mm 6.95% 감소 peak x 77.83 mm 76.08 mm 2.25% 감소 반대방향 overshoot 51.50 mm 47.38 mm 8.00% 감소 IAE 0.1247 0.1089 m·s 12.70% 감소 정착시간 4.249 s 3.472 s 18.28% 단축 peak 시 thrust 분담 9.66% 12.99% 3.32%p 증가 초기 0.15초 thrust Fx 0.161 N 0.231 N 43.90% 증가 servo 담당 peak Fx 3.115 N 2.891 N 7.20% 감소