$ ping -c 2 a603.local

9/3 비행을 실시한 결과, position이 흐르느것을 관측 low gain, default gain 두가지 모두 흐르는것을 관측

1. EKF2_IMU_POS_Z 의 부호 틀림이슈

   ⇒ 기체 중심(CoG) 기준에서 본 IMU/PX4의 위치로 -0.05 알맞게 잘 들어감

2. 부호 이슈 (사실상 유력)

   stablized에서 Fx>0일때 -x로 이동을 함 beta도 (-)로 이동함 (맞음 위치가 0이니까)

3. Servo 동작안함 문제

   • Stablized모드로 지상에서 움직인결과 Servo가 안움직임을 관측
   • d998df6810d0fc570c25b4d723eae5affd98ecc3 로 현재 a603 가동중
   • msg 중복문제로 인해서 발생한것이라고 확인완료!

비행2차진행

• MAV_0_MODE = Low Bandwidth로 설정해줌
• gain전체적으로 1/2씩 vel, pos 줄임 → 충분히 빠름 일단 keep

비행 Sim진행

• FD_ESCS_EN = Disable (ESC fail 제거용으로)
• 고치는중
• [ ] Sim 수정하기———————————!