param1에다가 fully-under변환토글추가 →펌웨어 수정이 필요
DDS-kill을 0.1초로 리밑을 걸었더니 path하다가 자꾸 0으로 가는것같은걸 확인함 (다시 1로 세팅)
| P | P | I | D | 설명 | |
|---|---|---|---|---|---|
| 0.5 | 1.2 | 0.2 | 0.1 | low gain세팅 20cm이상 밀림 | |
| 0.95 | 1.8 | 0.4 | 0.2 | 디폴트 게인 | |
| 1.3 | 1.8 | 0.5 | 0.3 | low gain 15cm정도? | 9/4 |
| 1.8 | 2.0 | 0.8 | 0.5 | D부족 출렁거림 20cm | 0905_1257 |
| 1.7 | 1.9 | 0.8 | 0.8 | 20cm로 동일 하이게인인가봄 | 1305 |
| 1.5 | 1.8 | 0.5 | 0.8 | 0.2 동일 그러나 출렁X | 1316 |
| 1.5 | 1.8 | 0.5 | 1.1 | 위와 게인이 같았었음 ;;; | 1321 |
| 1.7 | 1.9 | 0.5 | 1.5 | 서보 씹 진동 이거 위는 X 20도로 | 1343 |
| 1.5 | 1.8 | 0.5 | 1.1 | 2트) 이것도 동일하게 진동 10도로 | 1355 |
| 1.7 | 1.9 | 0.5 | 0.95 | 진동하긴하는데 잘잡히기시작 근데 왜 오차늘?0.3, 0.1 | 1401 |
| 1.45 | 1.8 | 0.5 | 0.9 | 이정도가 합의점으로 보임. 여전히 서보털려서 0.8로 내리자 | 1417 |
| 1.5 | 1.8 | 0.5 | 0.85 | 게인이 전체적으로 높은 냄새가 남 줄여야될것같음 | 1424 |
| 1.8 | 2.0 | 0.8 | 0.9 | 1305모티브/ 30ms 타임딜레이(opti)적용하기로 결정, 서보 ㄱㅊ | 1504 |
| - | - | - | - | 동일하게 0.2 발생함 큰 변화없음 P전체증가결정 | 1516 |
| 1.9 | 2.2 | 0.8 | 0.9 | 차이 1도 없음 ~ Pos쪽 갈겨 | 1525 |
| 2.0 | 2.2 | 1.3 | 0.9 | 차이 1도없음 포기 GG~ ATT를 하러 가야할듯 + Lim 체크 | |
| - | - | - | - | pos게인증대로 30도에서도 roll이 흔들리기 시작 (1257복귀) | 1557 |
| 1.8 | 2.0 | 0.8 | 0.5 | 괜찮음 문제를 생각해봐야할듯 / 각도늘리기 위해 잠시 D감소 | |
| 1.8 | 2.0 | 0.8 | 0.3 | ||
근데 굳이 빠르게 비행할 이유가 있을까? 잘 쪼이고만 있으면 되는데? att으로 튜닝할까고민…
게인을 올리기에는 서보가 noisy한걸 받기 시작해보임
1557에서 확인결과 원래 0.5deg털리는게 5deg로 서보가 털리면서 자세 불안정성을 들고옴.
⇒ gain을 떨구거나, LPF..?
pos gain증가로 alpha가 5deg정도로 털림에따라 더 적은 pitch 틸트각에서 roll yaw진동발생
⇒ gain 내리니까 해결
pitch변경시, Mx가 기본적으로 2배 피크는 5배이상 큼 → 이게 아마 진동의 원인 → 추력변화큼