전반적인 Structure

inch_controller

• inch_controller :: inch_workbench를 상속받음
  • 종합 Assembler
  • reference 생성 or 받기
    • 짐벌링 모드
    • 실험 모드 (test trajectory generation)
  • dynamixel로 Command 쏘기 (최종 command)

inch_toolbox

• inch_joint: Joint 단위 Function
  • 상대/절대위치 변환 등?
  • 각 조인트 별로 controller를 작동시킬 필요가 있다면.
  • torque 추정을 여기서 하는게 나을라나
  • Fucking 절대각도, 상대각도 등등을 정의한다면 여기서 도록 하자
• inch_workbench: End Effector 단위 Function
  • admittance control?
  • FK
  • IK
  • Jacobian
  • Force Estimation
• inch_misc: 그냥저냥 범용적으로 사용할 것들
  • Low Pass Filter
  • PID controller
  • Dead Zone Filter

Class method Definition Scheme

init_Function():

• 함수 정의 부분

• inch_controller 생성자에서 한 번 작동

  ex) cut off frequency, State space matrix 등

Function():

실제로 함수 작동되는 부분.

input: law data, dt 등

output: function 통과한 결과 데이터

PID랑 dead zone 만들어보등가..

코드받기

& git clone https://github.com/SEOSUK/inch_worm