아래의 논문을 보고 개념과 이에 대한 이론적인 조사를 해본다

Note* 참고적으로 영어 공부도 할겸 다 읽고, 해석을 해봐야겠다…!

Series_admittance-impedance_controller_for_more_ro.pdf

(PDF) Series admittance–impedance controller for more robust and stable extension of force control

Abstract

• 현재, 로봇과 인간의 상호작용을 통한 협력적인 일이 산업체에서 많이 일어나고 있다. 그러나 대부분의 제어를 사람이 한다는 한계가 있다
• 논문에서는 이러한 문제를 해결하는 admittance control과 impedance control에 대해 소개한다
• 이러한 제어법은 위치와 힘에 의한 관계를 기반을 두고 실행된다
• 그러나, admittance control의 경우 강체와 충돌하는 경우에 대해서는 부분적으로 불안정함을 가지고 있다. 또한 impedance control은 마찰에 의하여 성능이 저하된다.
• 논문에서는 이 두 제어방법의 연결을 통하여 더 나은 성능의 제어 방법을 보일 것이다.

Introduction

• 현재, 많은 산업 영역에서 사람과 로봇은 함께 일을 하고 있다
• 로봇의 경우 강한 힘과 빠른 움직임을 담당하고, 사람의 경우 정밀하거나 깨지기 쉬운 부속물을 연결하는 것을 담당하고 있다.
• 왜냐하면, 이러한 정밀한 제어는 엑추에이터의 한계와 제어의 한계성을 가지고 있기에 불가능함