https://github.com/LORD-MicroStrain/microstrain_inertial/tree/ros2

$ git clone --recursive --branch ros2 <https://github.com/LORD-MicroStrain/microstrain_inertial.git>
//workspace위치 알맞게 잘 적어 복붙
$ cm
$ ros2 launch microstrain_inertial_driver microstrain_launch.py
//imu/data에 모든 정보가 다 있음
header:
  seq: 123
  stamp:
    secs: 1234567890
    nsecs: 123456789
  frame_id: "base_link"
orientation:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
  w: 1.0
orientation_covariance: [....]
angular_velocity:
  x: ...
  y: ...
  z: ...
angular_velocity_covariance: [....]
linear_acceleration:
  x: ...
  y: ...
  z: ...
linear_acceleration_covariance: [....]

IMU 데이터 시각화 설정

RViz에서 IMU 데이터를 시각화하려면 다음 단계를 따르세요:

1. Fixed Frame 설정: RViz 상단의 "Fixed Frame"을 base_link 또는 IMU 데이터의 기준 프레임으로 설정합니다.
2. Display 추가: 왼쪽 하단의 "Add" 버튼을 클릭하고, "By Topic" 탭에서 /imu/data 토픽을 선택하여 IMU 데이터를 추가합니다.

IMU 데이터 publisher 속도 수정

ros2_ws/src/microstrain_inertial/microstrain_inertial_driver/microstrain_inertial_driver_common/config 의 params.yml 파일의 456번째 줄을 수정하면 바꿀수 있다 (900hz가 최대인듯)