• Isaac Sim(Plant) : 기본 물리엔진 시뮬레이터

• Isaac Lab(work-space) : Isaac Sim을 기반으로 RL을 구현하기 위한 프레임 워크

  Note* frame-work : 구조가 다 만들어진 워크스페이스로, 모델과 함수만 내껄 추가하면 완성!

Isaac Sim/lab/gym이뭐길래 난리냐?

대부분의 시뮬레이션 API는 RL network > action > sim step 순으로 main loop가 동작하는데 반해

isaac Gym/Lab의 경우에는 main loop로 동작하고 있고, RL network와 action은 callback 형태로 동작

(Isaac Gym은 최초의 플렛폼으로 Ros1같은 느낌으로 무시)

VRAM이 뭔데 중요한거냐?

VRAM을 크게 보면 동시에 병렬로 돌릴 수 있는 시뮬레이션 환경의 수 라고 이해할 수 있다

GPU가 좋으면 회전속도가 빠르지만, VRAM이 작으면 작업공간이 좁다보니 병렬연산의 양의 한계가 생김

INSTALL (SIBAL)

현제 환경구조

Conda 환경 isaaclab
├── Python 3.11
├── Isaac Sim 5.1
├── PyTorch + CUDA
└── Isaac Lab을 import할 수 있는 연결 정보

~/Desktop/IsaacLab
├── Isaac Lab 실제 소스코드
├── 공식 예제
└── 실행 보조 스크립트 isaaclab.sh

현재 IsaacLab이라는 폴더는 https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git 을 받아온것이며, 이는

• IsaacLab의 전체 프레임워크 소스
• 기본예제

가 담겨 있다. 이제 이 파일을 기반으로 Conda에서 이 프레임워크를 import할수 있도록 Conda에 설치한다