MPU6050은 6DOF를 가지고 있는 센서로 가속도 3축 + 자이로 3축으로 구성되어 있는 센서이다.

(온도센서도 존재함 → 자이로의 경우 온도에 따라 변화하므로 관측해야할 물리량임)

IMU센서는 MPU6000을 이용하여 9개의 성분을 얻어낸다.

(x,y,z축의 가속도 aX, aY, aZ | 각속도 ωX, ωY, ωZ )

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IMU MEMS 센서 MPU6050 살펴보기 1 - 자이로 센서

MPU-6000-Datasheet1.pdf

위의 데이터 시트의 12페이지를 보자

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FS-SEL은 자이로 센서의 측정 범위를 선택하는 항목이다. FS-FEL에 해당하는 TYP를 보면 측정 범위를 알 수 있다. 단위는 동일하게 도/sec 이다 이때 sensitivity의 값은 ADC resolution을 측정범위로 나눈 값에 해당한다. 이에 따라 FS-SEL에 따른 LSB(최소비트수)가 나오게 된다. 그와 함께 Noise에 대한 정보도 확인할 수 있다.

ex)

FS-SEL = 3으로 설정했다면

  1. 측정 범위는 좌우로 2000도 즉 4000도
  2. 센서는 16bit로 작동
  3. 그러므로 16bit=2^16=65536 / 4000도 = 16.4LSB (도/sec)

→ 이에 따라 1도의 움직임은 16.4bit 정도의 크기로 표현되고 있다는 것

→ 만일 센서 출력값이 8192 라는 것은 8192/16.4 = 499.5도/sec 이동했다는 것이다