MPU9250은 9DOF를 가지고 있는 센서로 가속도 3축 + 자이로 3축 + 지자기 3축으로 구성되어 있는 센서로 AHRS를 만드는 것을 목표로한 센서다.

(온도센서도 존재함 → 자이로의 경우 온도에 따라 변화하므로 관측해야할 물리량임)

IMU센서는 MPU6500 / 지자기센서는 AK8963을 이용하여 9개의 성분을 얻어낸다.

(x,y,z축의 가속도 aX, aY, aZ | 각속도 ωX, ωY, ωZ | 자기력선 벡터 mX, mY, mZ)