동시에 구동하는 방법은 간단하다. bash상에서 번거롭지만 각각 ROS를 구동할때마다 활성화를 시켜주는 것을 변화시켜주면 된다.

1. 우선적으로 bash를 활성화시킨다

$ gedit ~/.bashrc //이럴 경우 bash가 열린다.

1. bash의 하단에 다음과 같은 코드를 붙인다.

   Note* 만일 ROS1 혹은 ROS2가 먼저 깔려있다면 아래의 코드가 중복으로 발생할 수 있으니 꼭 확인!

# if you want ROS1 noetic
# echo "ROS1 noeticing.."
# source /opt/ros/noetic/setup.bash
# source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

# if you want ROS2 Foxy
echo "ROS2 Foxy running.."
source /opt/ros/foxy/setup.bash
export ROS_DOMAIN_ID=13
source ~/inchworm/ros2_ws/install/setup.bash

• 여기서 만일, ROS1이 깔려있는 상태라면 코드상 3번째줄이 bash에 존재할 것이다. 이경우 지우고 나서 위의 코드를 붙이면 된다.
• 여기서 만일, ROS2이 깔려있는 상태라면 코드상 7번째줄이 bash에 존재할 것이다. 이경우 지우고 나서 위의 코드를 붙이면 된다.

아래//는 코드에 대한 간단한 의미를 놓은 것으로 확인하면서 코드를 붙이기를 추천한다

//이건 복붙용이 아님! bash상에서는 //가 주석이 아니므로 오류가 납니다 :)

# if you want ROS1 noetic
# echo "ROS1 noetic running.." //터미널상에서 실행되는 경우 출력
# source /opt/ros/noetic/setup.bash //noetic ros1 구동
# source ~/catkin_ws/devel/setup.bash //ros1 ws로 지정한 파일 활성화

# if you want ROS2 Foxy
echo "ROS2 Foxy running.." //터미널상에서 실행되는 경우 출력
source /opt/ros/foxy/setup.bash //foxy ros2 구동
export ROS_DOMAIN_ID=13 
source ~/inchworm/ros2_ws/install/setup.bash //ros2 ws로 지정한 파일 활성화