Universal Robots사의 UR3e에 대한 작동 과정에 대하여 정리하도록 하겠다.

ur5에 대한 내용도 추후에 가능하다면 정리하도록 하겠다.

Note ros2에 대한 기본적인 이해가 있다는 가정하에 서술을 진행하겠다!*

UR ros2 Driver 설치(ROS2_control 패키지 기반으로 추정)

https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver

좀더, 상세하게 하나씩 할 경우에 대해서는 아래의 링크를 보면서 하길 추천(나는 이걸로 함)

https://docs.ros.org/en/ros2_packages/humble/api/ur_robot_driver/installation/installation.html

이후에는, 이 링크를 통하여 관련 패키지를 다운받으면 된다.

// 이 부분은 Humble 기준 설치 과정에 대한 구문이니 알아서 잘 바꾸슈~
// 주석은 위의 링크에 대한 가이드구문이니, 참고하면서 구문 입력하세유~

//sudo apt-get install ros-로스버전이름-ur
$ sudo apt-get install ros-humble-ur

$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions python3-vcstool

//export COLCON_WS=~/workspace/ros_ur_driver -> bashrc에서 워크스페이스 지정구문
//mkdir -p $COLCON_WS/src -> 워크스페이스 폴더 만드는 구문
(워크스페이스가 존재하기에 src내에서 계속 진행)
$ cd ~/Desktop/ros2_ws/src

$ git clone -b humble <https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver.git>
$ git clone -b humble <https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Description.git>

//rosdep은 의존성에 관한 설치를 돕는 패키지로, 새로 생긴 놈들 의존성을 구해줄거야
$ rosdep update
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
// --from-paths src: 현재 디렉토리의 src 폴더에서 의존성을 찾는다. 이 폴더 내의 모든 패키지를 대상으로 한다.
// --ignore-src: 소스 코드에서 직접 빌드할 패키지들은 무시하고, 시스템 패키지만 설치한다.
// -r 또는 --reinstall: 이미 설치된 패키지라도 다시 설치하려고 시도한다.
// -y: 설치할 때 사용자 확인을 건너뛰고 자동으로 진행한다.

위의 가이드를 따라가면, ur robot arm에 대한 기본적인 툴킷들을 다운 받았다. 이제 빌드를 하면 된다.

이때, 기존의 colcon build 가 아니라 다른 아래의 구문을 통하여 빌드를 시도한다.

빌드에 대한 설명은 아래와 같다. (사실 위 구문으로 해야만 오류가 안남 이유 모름;)