• 전체 구조는 OrinNX ↔ px4 CUAV X7으로 하고 연결은 dds-bridge로 진행하는 구조를 따르기로 함

• 기존방식과 같이 Wrench-controller를 밖으로 빼는 경우, X7를 쓰는 이유가 없어짐

  ⇒ 펌웨어적으로 안으로 집어넣는 방식을 택해야한다고 판단됨.

  ⇒ Palletrone 방식과 같이 서보모터 명령만을 밖에서 받아오는 방식을 채택하도록 할 예정임.

  https://github.com/SEOSUK/PX4-Modifying

• MCU에서는 ros2-bridge를 통해서 서보모터 4개의 명령 / logger 두개만 받는 방식으로 구성

• ros2 topic 최소화하기 위하여 Dynamixel 명령까지 STRIDER 방식처럼 명령을 제시하도록 설계

기본 X7를 펌웨어를 이해하자!

Wiring Quick Start · cuav x7

QGC 설치 진행(초간단)

자세한 사항은 Palletrone manual에 명시하였음. 이는 빠르게 설치하기 위함

sudo usermod -aG dialout "$(id -un)"
sudo systemctl mask --now ModemManager.service
sudo apt update
sudo apt install -y \
  gstreamer1.0-plugins-bad \
  gstreamer1.0-libav \
  gstreamer1.0-gl \
  python3-gi \
  python3-gst-1.0 \
  libfuse2 \
  libxcb-xinerama0 \
  libxkbcommon-x11-0 \
  libxcb-cursor-dev

reboot 한번 해주고 아래 파일 다운이후, 진행하면 됨, Image가 실행그 자체라 위치 Application폴더 하나 만들고 거기에 위치시키는걸 추천함.

QGroundControl-x86_64.AppImage

chmod +x QGroundControl-x86_64.AppImage
./QGroundControl-x86_64.AppImage

# 요거 추가하는거 추천
alias QGC='cd ~/Applications && ./QGroundControl-x86_64.AppImage'