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1. 논문이름

   파일.pdf

   요약&Keyword 브ㅡㄹ라브랍랍라

   (youtube 있으면)

내가 생각하는 논문 조사의 키워드

• robot arm / robot leg → 기존에도 충격흡수로 링크에 용수철을 단 예시가 매우 많음
• compliance control / 우리의 주요 키워드 중 하나
• Artificial Muscle → spring과 같은 형태로 잡아당기면서 구동하는 방식이 비슷해보임
• passive compliance → 이자식이 우리가 찾고있는 내용이다! 스프링으로 1차적인 보정하는거

→ 결론 : passive/active hybrid compliance control에 대하여 조사해야한다

contribution

기여도 : 이 논문을 냈을때 연구의 의미성이 있는가?

우리의 contribution

문제 상황

1. 즉각적인 힘(높은 주파수?)에 대해서는 active compliance가 문제가 발생

• 왜냐하면, 방식 자체가 힘이 가해질때 걸리는 토크를 측정하고 이를 인식하여 mck를 거쳐 모터의 goal pos를 업데이트를 하는 방식이므로 무조건적으로 시간처가 발생하기에 뚝뚝 끊기며 움직이는것처럼 보임

1. 저가형 모터의 문제로 인하여 hysterisis나 backlash로 인하여 정확한 추정이 안되며 각도 오차가 지속적으로 발생