Px4 & Orin setting & Upload → setting line

현재, V1.17에서 생기는 이슈들이 관측되어 V1.18에서 문제를 돌파하자는 아이디어로 시행됨

현재 모든 구조는 순정 firmware가 아닌 HB_firmware=v1.18.123 으로 진행

• 이전에 CUAV X7이 V1.18 잘 비행했었던걸로 기억함 (이전기체)

• 또한 틱장애(주요원인)이 커스텀 문제가 아님을 확인

  (현재는 under-actuated로 구조가 거의 동일함)

  유일한 차이 ⇒ 의사 역행렬로 비행 수행 (4X4라 사실상 동일)

• 4번 모터가 시그널이 흔들리는 것을 관측

  ⇒ Dshot 문제를 떠나 GND가 잘려있는걸 확인 → 조치 완료

first_0805_1400

first_0805_1400.ulg

• 이걸 기점으로 우선 비행은 되지만 여전히 틱장애를 관찰함

문제를 확인하기 위하여 모터 빼고 손으로 제어기를 확인하기로 함(Stabilized)

MC_ROLLRATE_I 0.2 , MC_PITCHRATE_I 0.2 ⇒ 0.0

MC_ROLLRATE_I 0.1 ⇒ 0.0

위와 같이 세팅하고 프롭빼고 시행함

second_0805~

• 이전 first와는 다른 양태로 기존과 동일하게 문제가 발생함.

• first 이후 확인한 결과 D-shat 300일때만 특정 모터의 임펄스 명령에 다른모터가 도는 문제 확인

  ⇒ D-shat 150으로 낮추어서 완화함

⇒ 전체적으로 Noisyyyyyyyyyyyyyy 한 상황임은 인지